【清華深圳國際研究生院：研發(fā)觸覺傳感技術，在軟體機械手領域應用】

觸覺感知技術在人機交互領域具有重要價值。分布在軟體機械手的觸覺傳感器能夠在非結構化的場景交互中為人們提供多模態(tài)感知信息，如接觸狀態(tài)（穩(wěn)態(tài)、滑動、扭轉等）、表面特征（粗糙度、紋理、曲率等）、物理屬性（形狀、重量、剛度等），這些信息對于機器人與環(huán)境、環(huán)境與人、人與機器人的安全交互起到了至關重要的作用。具有觸覺感知的軟體機械手更加智能化，且更具安全性與靈活性，可在醫(yī)療、農業(yè)、軍事等領域得到更廣泛應用。

近日，清華大學深圳國際研究生院曲鈞天助理教授的海洋軟體機器人與智能傳感實驗室（Ocean Soft-Robot and Intelligent Sensing Lab，OASIS-LAB）針對軟體機械手的觸覺感知技術發(fā)表綜述文章。

從傳感原理及結構層面分別介紹了幾種不同類型的觸覺傳感器，討論了應用于軟體機械手觸覺感知傳感器的特點，其次介紹了不同的觸覺感知模態(tài)和感知方法，進而介紹了觸覺感知軟體機械手在不用領域中的場景應用。最后，文章探討了目前應用于軟體機械手的觸覺感知技術面臨的挑戰(zhàn)，并給予了一些研究思路和解決方案。

近年來，機器人和剛性機械手得到了廣泛的應用，而軟體機械手的出現(xiàn)，將任務操作的性能提高到了一個新的層面。作者分別從水下、醫(yī)療、農業(yè)、工業(yè)領域介紹了軟體機械手的應用場景，如水下活體生物抓取、神經假肢、果蔬采摘與分類、貨物搬運等。